Сообщество активно тестировало различные инерциальные измерительные блоки (IMU) для самодельных трекеров SlimeVR. Для более чёткого представления о текущем состоянии доступных IMUs в сообществе DIY был проведён опрос. Эта страница основана на отзывах пользователей и сопоставлена с опросом, а баллы отражают средний ответ, полученный чипом.
Мы ранжируем эти чипы по следующим категориям: время сброса, стоимость, доступность и качество сборки. Эти факторы призваны дать краткое представление о том, чего ожидать от различных инерциальных измерительных приборов; ваши показатели могут отличаться. Для ясности: если два из десяти чипов вышли из строя по прибытии или вышли из строя в начале использования, мы называем это низким качеством сборки.
На данный момент не существует универсального IMU, рекомендованного для всех ценовых диапазонов, хотя ниже будет приведено краткое общее руководство о том, что приобрести в зависимости от вашего ценового диапазона.
этот IMU является рекомендуемым выбором для новых сборок трекера SlimeVR.
ICM-45686 — очень хороший инерциальный измерительный блок для DIY SlimeVR. Он работает так же хорошо, как BNO085 и LSM6DSV, но стоит дешевле.
данный IMU приемлем для использования, если нет других вариантов.
MPU-9250 — устаревший, но доступный инерциальный измерительный блок. Он менее точен и менее надежен, чем ICM-45686, но стоит дешевле.
Инерциальные измерительные блоки (IMU) с магнитометром, подобно компасу, используют магнитное поле Земли в качестве точки отсчёта для уменьшения дрейфа гироскопа. Однако им требуется стабильная магнитная среда, иначе их работа будет нестабильной. Инерциальные измерительные блоки (IMU) без магнитометра не требуют стабильной магнитной среды, но со временем подвержены дрейфу гироскопа из-за неспособности отличить шум датчика от фактического движения, что означает медленное вращение вокруг вертикальной оси. Для целей SlimeVR ни один из них по своей сути не лучше и не хуже другого. Например, BNO085, который является инерциальным измерительным блоком (IMU), используемым в официальных трекерах SlimeVR, используется в режиме 6DOF и, тем не менее, демонстрирует наилучшие результаты среди всех поддерживаемых инерциальных измерительных блоков (IMU).
Вы можете проверить это с помощью любого приложения для магнитометра, которое отображает напряжённость магнитного поля в мкТл, перемещаясь по игровой площадке. Вы можете проверить это на разной высоте, например, на уровне груди, талии и лодыжки. Одним из вариантов, доступных как на iOS, так и на Android, является Physics Toolbox Magnetometer. При использовании Physics Toolbox Magnetometer необходимо обращать внимание только на общую величину , а не на компоненты X, Y или Z. Большинство телефонов оснащены магнитометром. Если на вашем телефоне его нет, вы не сможете проверить это напрямую, но всё равно сможете делать обоснованные предположения, основываясь на известных источниках магнитных помех.
Единого «безопасного» значения не существует — важно лишь, насколько мал диапазон флуктуаций. В настоящее время данных для определения точного диапазона ограничено, но, по-видимому, хорошим базовым значением является диапазон флуктуаций 5 мкТл или меньше. Например, 20–25 мкТл, как и 40–45 мкТл, подойдут, но диапазон 20–40 мкТл, вероятно, будет слишком нестабильным для использования.
Часто предметы, изготовленные из стали или других ферромагнитных материалов, вносят наибольший вклад в плохую магнитную среду. Вот некоторые распространённые примеры вещей, которые могут повлиять на вашу магнитную среду: пружинные матрасы, радиаторы, корпуса ПК, настольные колонки или мебель из стали. В большинстве случаев эффект, который оказывают эти предметы, простирается примерно на 6-12 дюймов (15-30 см), и в пределах этого диапазона может привести к неправильному вращению инерциального измерительного блока. Размер и количество массы напрямую влияют на размер области воздействия; скрепка может повлиять на ваш инерциальный измерительный блок, только если она находится непосредственно рядом с ним, в то время как стальной каркас кровати может повлиять на область в 6-12 дюймов (15-30 см) от него, как упоминалось ранее. В большинстве случаев, в зависимости от размера вашей игровой зоны, эти проблемы с определенными объектами, вызывающими помехи, можно смягчить, избегая их или изменяя их положение. Тем не менее, другие факторы, такие как проводка или арматура в вашем здании, также могут влиять на вашу магнитную среду. Последние несколько примеров сложнее предсказать, и они иллюстрируют, почему важно провести тестирование с приложением, прежде чем предполагать, что у вас может быть стабильная магнитная среда. Стоит также отметить, что некоторые контроллеры оснащены магнитами, которые либо удерживают крышку батарейного отсека в закрытом состоянии либо служат для управления триггером. Поэтому при размещении контроллера рядом с трекером с магнитометром он может слегка вращаться.
Нет, но вам всё равно может потребоваться сброс настроек. В зоне магнитных помех инерциальный измерительный блок с магнитометром переориентируется так же, как компас, если его поднести к магниту; если убрать магнит от компаса, компас снова укажет на магнитный север. Однако, как уже упоминалось, вам всё равно может потребоваться сброс настроек. Например, если у вас стальной каркас кровати, вам, вероятно, потребуется выполнить сброс настроек, чтобы трекеры были ориентированы правильно. Если вы затем переместитесь в другое место в пределах игровой зоны, вам, вероятно, потребуется повторный сброс настроек.
Это не рекомендуется. При работе без магнитометра инерциальные измерительные блоки с магнитометрами, такие как MPU9250 и ICM20948, работают значительно хуже. Тем не менее, если по какой-либо причине вы хотите использовать свой инерциальный измерительный блок без магнитометра, вместо него можно использовать прошивку MPU6500 или MPU6050 на MPU9250, а ICM20948 может работать в режиме 6DOF.
Некоторые инерциальные измерительные блоки (IMU), такие как BMI270, BMI160, MPU9250 и MPU+QMC5883L, требуют ручной калибровки. Это необходимо выполнить один раз при первой настройке трекера SlimeVR, однако для достижения удовлетворительных результатов может потребоваться несколько калибровок. Подробнее о калибровке инерциальных измерительных блоков (IMU) можно узнать здесь.
Информация взята из официального источника SlimeVR и переведена на русский язык редакцией SLMVR.
